卫氏朝鲜存在时间是公元前194年～前107年。于中国西汉初年时，由燕国人卫满（姬姓卫氏，卫国宗室后裔）率千余人进入朝鲜，推翻箕子朝鲜自立，是朝鲜半岛历史中最早得到考古及文献证明的国家。卫满即位后，积极建立国家，使国家愈来愈强盛。汉武帝有感卫满朝鲜对汉朝的威胁愈来愈大，决定在公元前109年起兵远征朝鲜半岛。公元前107年，卫满朝鲜被灭。
最初，在燕国全盛的时候，曾经攻取真番、朝鲜，让它们归属燕国，并为它们设置官吏，在边塞修筑防御城堡、关塞。后来秦国灭掉燕国，朝鲜就成了辽东郡以外的边界国家。据《史记》记载，汉高祖刘邦时，燕王卢绾背叛汉朝，前往匈奴亡命，卫满亦一同前往，并带同千余名党徒进入朝鲜半岛。之后，卫满召集战国时齐国和燕国亡命者成军，推翻了箕子朝鲜的箕准，并夺取箕子朝鲜的首都王险城。卫满即位，史称“卫满朝鲜”。
汉武帝把卫满朝鲜的国土分为四郡，分别为：乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡，合称为“汉四郡”。
在西汉初年这股移民潮中，有一个名叫卫满（姬姓卫氏）的燕人，率领1000多名部属，来到了朝鲜半岛。后来正是他灭亡了已经衰落的箕子朝鲜，建立了“卫氏朝鲜”。卫氏朝鲜前后存在近90年，于公元前108年被汉武帝所灭。汉朝在卫氏朝鲜旧地置郡统治，创造了光辉灿烂的“乐浪文化”。
卫满率领部属刚来朝鲜时，得到朝鲜王箕准的礼遇。箕准拜他为博士，赐给圭，封给西部方圆百里的地方。箕准的目的很清楚，就是希望通过卫满，来为他守护西部边境。然而卫满是个很有政治野心的人，他利用封地为依托，不断招引汉人流民，积聚自己的政治、经济力量。
公元前194年，羽翼已丰的卫满，派人向箕准假传汉朝要派大军来进攻，请求到准王身边来守护。箕准不知是诈，许诺了卫满的请求。于是卫满趁此机会，率军向王都王俭城（今朝鲜平壤）进发，一举攻占王都后，自立为王，国号仍称朝鲜，历史上称其为“卫氏朝鲜”。箕准战败后，南下逃亡到了半岛南部的马韩地区。
卫氏王朝建立后，控制了朝鲜半岛的北部地区，与西汉燕地相邻。此时正值西汉惠帝时期，天下初定，辽东太守经汉廷批准，主动与朝鲜国王卫满相约：卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯；塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，不许从中阻扰。作为回报，汉朝答应给予卫满以兵力和物资上的支援。
有了西汉藩属外臣的身份和汉廷的军事、经济的支持，卫满便开始不断地侵凌和征服临近小邦，真番、临屯都主动前来归顺，卫氏政权的势力因此迅速膨张，领地扩大到方圆千里。
卫满的孙子卫渠成为朝鲜王时，更是大量招引汉人流民，以此来扩充卫氏政权的实力；而随着卫氏势力的日益雄厚，右渠不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。汉武帝元朔元年（前128），朝鲜半岛小番君南宫等，因不满朝鲜王右渠的控制，率众28万归降汉朝，汉武帝以其地为苍海郡。
元封二年（前109），汉武帝为加强与卫氏朝鲜的藩属关系，派涉何为使节前往朝鲜，劝谕右渠王改变对汉朝的不友好政策，结果无效。涉何对出使没有结果非常气恼，在回国途中，将护送他出境的朝鲜裨王长杀死，并将情况飞报汉武帝。汉武帝不但没有责怪涉何，还任命他做辽东郡东部都尉。右渠王对涉何怀恨在心，发兵突袭辽东，杀死涉何。这便是着名的“涉何事件”，它成了汉武帝发动对朝鲜战争的导火线。
就在这年秋天，汉武帝发兵5万，由楼船将军杨仆率领一支，从齐地渡过渤海；由左将军荀彘率领一支，从陆路出辽东，水陆两路联合攻打右渠王。杨仆的水军先到达朝鲜列口（今大同江入海口附近），未等荀彘的陆军到达，就单独率领水军进攻王俭城，结果战败。荀彘的陆军遭遇朝鲜西部大军，久战也没有取胜。两路大军出师不利，消息传到朝廷后，汉武帝再派卫山为使臣，前去晓谕右渠王。右渠王受汉朝两路大军压迫，表示愿意降服，派太子到汉廷谢恩，并献上大量军粮和马匹。
然而，当太子带领1万士兵前往汉朝时，使臣卫山和左将军荀彘怀疑太子有阴谋，要求他的军队不能携带武器；太子则怀疑使臣和左将军要谋害他，便率军返回王俭城。此事激起汉廷的愤怒，命令在朝鲜的两路大军加紧进攻王俭城。由于王俭城长期被汉军包围，在抵抗汉军的问题上，卫朝内部发生了意见分歧。公元前108年夏，朝鲜右渠王被主和的臣属杀害，王险城终于被攻陷，一年后卫氏朝鲜灭亡。
汉武帝灭了卫氏朝鲜后，在其管辖地先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。四郡之下设有很多县，郡县长官由汉朝中央派遣汉人担任。很显然，“汉四郡”的设置，说明汉武帝已经将朝鲜半岛北部地区纳入了汉帝国的统治范围。
汉武帝之后，西汉在朝鲜半岛北部的郡县设置情况有所变化。昭帝始元五年（前82年），罢去临屯、真番二郡，并入乐浪、玄菟二郡。乐浪郡治所仍在今朝鲜平壤，管辖貊、沃沮等族；玄菟郡治所则初在夫租（今朝鲜咸兴），后因受貊所侵而迁往高句丽西北（今辽宁东部新宾地区），管辖高句丽、夫余等族。
汉朝在朝鲜北部地区进行郡县统治，客观上大大促进了汉与朝鲜半岛北部的经济文化交流，有助于汉朝先进文化在朝鲜汉朝郡县地区的传播。当时不仅有汉人官吏到朝鲜四郡去任职，更有很多富商大贾与农民前往经商、垦荒，朝鲜四郡已是一派汉文化景象。这一点从考古发掘也可证明。近年来，在汉四郡地区的考古发掘中，出土了大量汉朝的官印和各种质地不同、形状各异的器皿，考古学家将这种文化现象称作“乐浪文化”，其实也就是汉文化。
在“乐浪文化”的考古发现中，最具代表性的还是地处今朝鲜平壤市乐浪区土城南面，总数达2000余座的乐浪墓葬群。这些外形多为方台形封土的坟丘墓，是中国周、汉时期墓葬的普遍形状。其墓葬结构主要有木椁墓和砖室墓两种，其具体造法、式样，乃至细微到砖上花纹，都与中国的中原汉墓没有差异。墓中随葬品非常丰富，为清一色的汉文化特色。乐浪墓葬群可以被看作是朝鲜北部受汉文化强烈影响的一个具体见证。
值得注意的是，这种汉文化的影响决不仅仅局限于“汉四郡”所在的朝鲜北方地区，它对于半岛南部韩族地区同样具有魅力和吸引力，引起它们的普遍向往。早在公元前109年，也就是汉武帝出兵卫氏朝鲜前夕，南部马韩目支部落就曾派遣使者赴汉地朝觐汉武帝，只是由于朝鲜王右渠的阻扰而没有实现。
“汉四郡”设置后，南部部落酋长们钦慕北部乐浪汉文化，其中不少人都与汉朝乐浪郡保持着密切的往来。而他们与北方的来往，自然也带动了南北人民之间的往来通商。与此同时，还有北人南来，更是直接带来了北方先进的乐浪文化。像箕氏朝鲜的箕准王南逃到马韩地区，自称韩王，自然也间接地传播了汉文化；而南部有一些部落，甚至就是北方人南迁后，与南方土着人杂居而形成的移民社会。从出土文物可知，当时的汉四郡文化已经影响到半岛的最南端济州岛等地。
继任的朝鲜王卫蒙是朝鲜的开国国主卫满的儿子，大约64年前，在这位国主尚在襁褓中时，他那位从中原逃亡至朝鲜的身为燕国贵族的父亲，消灭了箕子朝鲜的第40代国王淮，取而代之成为朝鲜的新任统治者。之后，他们家族摆脱了逃亡者的身份，重新拥有了过往的荣耀与尊贵。
卫满对于秦末的中原大战仍然心存余悸，因而在拥有了自己的势力之后并不主张重回故里。他选择了亲近汉朝的策略，向惠帝、高后上表，愿意永为外臣，在朝鲜这块天高皇帝远的小地方，过自己的日子。
31年前，卫满逝世，正当壮年的卫蒙继承了他的位置，此时的大汉朝正是汉文帝当政，政局平和，国力日益强大，而匈奴则出现了不世明君，冒顿单于。此时的汉朝对匈奴采用的是和亲策略，尽量避免和匈奴的冲突，两国尚算得上和睦。卫蒙虽然年轻气盛且野心勃勃，但是在这两大强大的邻邦的压制下，也只能采取两面交好，从中牟利的策略。每每乘着这两方不注意时，悄悄收服邻近的一些小国。
三十年过去了，冒顿单于早已经不在，汉朝也换过了三任皇帝，卫蒙这头蛰伏在东北角落里的猛虎，渐渐觉得属于他的时代到来了。更妙的是，卫蒙凭着自己观察发现，汉朝的这位新皇帝和他当年一样，野心勃勃。而这位汉朝新皇帝比他当年的处境却好上太多太多了，有大汉朝70年的休养生息积累下来的雄厚实力作凭借，卫蒙想不出刘彻还有隐忍匈奴的理由。两国之间，必有一战。
“两虎相争，必有一伤。”卫蒙虽然老了，但是精神却依旧不错，此刻他正在自己的王宫里，对着自己面前的年轻人述说着，“不，也许是两败俱伤。只要能够好好把握这个千载难逢的机会。我们卫家君临天下的时代很快就会来临的。”
跪坐在卫蒙面前的正是他的大儿子，朝鲜太子，龙祥君卫右渠。此刻他的眼睛闪烁着激动的神色，仿佛已经看到了父亲所描述的那一天。对于出身于中原的卫氏家族来说，没有什么事比回到故里更加重要。卫右渠自出生的那天起，就经常听到自己的祖母和他絮絮叨叨地说起中原的秀美山川，人土风情，他无时无刻不梦想着回去见识那从未见过的故乡。当年祖父不能做到的事情，卫右渠相信自己可以做到。
《朝鲜文明进程》：元朔元年(前128年)，濊君南闾等畔(叛)卫右渠，率二十八万口诣辽东内属，武帝一度在辽东塞外置苍海郡，但统治困难，三年后即罢撤。元封二年(前109)，以半岛南部部族诉朝鲜阻碍他们与汉朝通商为名，汉武帝令涉何出使朝鲜，召谕其王卫右渠归属中国。
汉武帝招抚卫右渠，卫右渠的具体回复如何不详，汉史称“终不肯奉诏”，但他还是很礼貌的派人护送汉使却是清楚的。而涉何在归途中卑鄙地杀死随从护送他的朝鲜裨王长，诡称“杀朝鲜将”以邀功。这种行为是否有预谋也不可考，反正刘彻嘉勉他的冒险精神，以“名美”命他担任辽东郡(辽宁辽阳)都尉。卫右渠大怒，派兵击杀涉何。涉何的荒唐和卫右渠的不能忍辱负重，由此引起了汉与朝鲜的武装冲突。
汉武帝遣楼船将军杨仆将水军五万自齐跨越渤海，左将军荀彘将陆军自辽东南下渡鸭绿江，夹击王俭城。朝鲜相路人、相韩阴、尼溪相参、将军王唊降汉。前108年夏，荀彘(zhi)始击败朝鲜军，陷其都城，卫右渠被他的部下所杀，卫满朝鲜最终灭亡。