在这个广袤无垠的世界里，巨人宛如不可一世的主宰者，肆意践踏着人类脆弱的生命。面对如此恐怖的威胁，沦为巨人食物的人类迫不得已采取了极端的措施——耗费无数心血与资源，筑起了高耸入云、足有 50 米之巨的巍峨城墙。这座宏伟的壁垒，虽然给予了人类一丝喘息之机，但也意味着他们不得不舍弃宝贵的自由，龟缩在墙内，以求抵御墙外那群穷凶极恶的巨人的侵袭。
年仅 10 岁的少年艾伦·耶格尔，内心深处燃烧着一团炽热的火焰，他渴望冲破那道束缚自由的高墙，亲眼目睹墙外那个充满神秘色彩的未知世界。然而，周围的人们却安于现状，满足于眼前这短暂且脆弱的和平，早已忘却了墙外的广阔天地，甚至对踏出城墙一步心生恐惧。对于这些因胆怯而甘愿画地为牢的人，艾伦深感无法融入其中，他毫不留情地将他们斥之为“家畜”。同样，那些沉醉于安逸生活的人们，亦视艾伦为异类，觉得他的想法荒诞不经、离经叛道。
就在这种微妙的矛盾氛围中，一场突如其来的剧变彻底打破了原有的平衡。一个能够轻松跨越城墙的超大型巨人横空出世，它那庞大如山岳般的身躯无情地摧毁了人类赖以生存的防线。刹那间，艾伦心中的“梦想”以及众人苦苦维系的“和平”皆如镜花水月一般，在超大型巨人的脚下支离破碎。
这是一个被巨人支配着的世界。成为巨人的食物的人类建造起了高达50米的巨大墙壁，以自由为代价去防止墙外的巨人的侵略。
10岁的少年艾伦·耶格尔梦想着看到未知的墙外的世界。艾伦对那些满足于暂时的和平而放弃外出的人们感到格格不入。艾伦称他们为“家畜”。他们认为艾伦是“异物”。
但是，由于能跨越墙壁的超大型巨人的出现，艾伦的“梦想”和人们的“和平”都瞬间土崩瓦解了。
自从人类的和平与幻想被超大型巨人打破的那天起，艾伦·耶格尔便每天持续着没有尽头的战斗。
因为眼睁睁地看着无力抵抗的母亲被巨人吃掉，艾伦发誓要将世间的巨人一只不留地驱逐出去。
但是，在严酷的战斗中，艾伦自己也变成了巨人。
为了人类的自由，艾伦施展着巨人的力量，并在希娜之墙的史托黑斯区和女巨人发生了激烈的冲突。在这场巨人间的战斗中，艾伦最终胜出了。
即便如此，艾伦以及人类的休息时刻也不会到来。下一轮的战斗已经宣告开始。对于逼近罗塞之墙的巨人大群，人类将如何面对？
历经百年的时光，将人类与外侧世界隔开的墙壁。据说那堵墙的另一边是一个从未见过的世界。火焰之水、冰之大地、砂之雪原……记载在书中的，尽是些激发少年探究心的文字。
时间流转，现在墙壁被巨人毁坏，人类正一步步接近世界的真相。
巨人的真实身份是什么？为何墙壁中会埋着巨人？巨人化的艾伦·耶格尔所持有的“坐标”之力是？以及，希丝特莉亚·雷斯究竟知道这个世界的什么事情？
在艾伦等104期兵的加入下，新体制的利威尔班建成了。开始行动后，阻拦在他们面前的，是最强最恶的敌人。
人类长期以来隐藏在墙壁中的巨大秘密是——
虽然调查兵团离真相更近了一步，但由于当时的王政，被冠以了反叛者的污名。
但是，人类不仅仅是被饲养的家畜。
艾尔文·史密斯追求真相的的执念打动了宪兵团的高层，最终爆发了针对现行体制的政变。
一直欺骗民众的虚伪之王被废，继承了真正王室血统的希丝特莉亚·雷斯即位。在亲自讨伐巨人的勇敢女王的带领下，人类迎来了新的时代。
艾伦·耶格尔获得了硬质化能力和由此诞生的新型对巨人兵器。
稳步而顺利地进行反抗准备的人类，为了心中的夙愿，毅然实行了夺回玛利亚之墙的作战。
这是人类和巨人赌上彼此生存的终极之战。在那之前，艾伦、人类到底能得到什么呢？
“这个巨人无论在什么时代，都会为了追求自由而不断前进，为了自由而战。其名为——进击的巨人”
终于揭开了墙外的真相和巨人的真面目。至今为止，人类付出了太大的牺牲。尽管如此，他们还是必须继续前进。因为还没有亲眼看到墙外的大海，那是自由的象征。
——时光荏苒，距离第一次“超大型巨人”来袭已经过了6年。调查兵团毅然对玛利亚之墙进行壁外调查。“墙壁的另一边是大海，大海的另一边是自由。我一直这样相信着……”墙壁中的人类第一次到达了大海。
在无限延伸的水平线尽头是自由，还是……艾伦·耶格尔的故事，即将迎来新的局面。
无论在任何时代都在为了追求自由不断的前进，为自由而战。
动画第25话中艾伦变身进击的巨人与女型巨人战斗，在被女巨人击败后变换成一种神秘形态。
据漫画第88话所述，进击的巨人是：“无论在任何时代都在为了追求自由不断的前进，为自由而战的巨人。”自有九大巨人以来，进击的巨人就一直为了自由而战。在百余年前的巨人大战期间，进击的巨人神秘地消失了，不知所踪，直到850年才重新进入公众的视野。
根据漫画第121话描述，进击的巨人特殊能力为观察过去与未来每一任宿主的记忆，从而可以从继任者继承的自身的记忆中间接地观测到未来。进击的巨人不仅能看到前任者的记忆，还能直接影响前任的决策和行为，并且能借此干涉过去来改变现状，而能看到多少未来和在什么时候能看到未来都取决于未来宿主的意志。故不会受到始祖巨人的操纵，但会受到始祖巨人的影响。也正因此，进击的巨人才会被称为“向着自由前进”。
“枭”受到艾伦记忆的影响，在将巨人药剂给格里沙注射时曾要他在墙内重新建立家庭，而格里沙则受到艾伦影响，奋起杀死了除罗德·雷伊斯外的雷伊斯一家，但他也通过观察未来的记忆告诉吉克·耶格尔要阻止艾伦。
与艾尔迪亚国，尤其是该国家的帕拉迪岛领土长期为敌对关系。
马莱国史书上说，马莱国曾经是强盛的国家。但在约一千八百二十年前，被掌握巨人之力艾尔迪亚灭亡，100年前，成功复国，夺取艾尔迪亚的巨人之力，对其他国家进行巨人殖民统治，占领了其他国家大面积领土。但马莱高层对巨人之力过度依赖，使其科技逐渐落后于其他国家。再加上过度的利用巨人之力导致与其他国家处于严重交恶状态。名字原型是‘海洋’，马莱一词在拉丁语象征海洋。
为进击的巨人世界里面的一个强大的军国主义超级大国，同时也是一个有悠久历史的古国。在巨人大战之前，曾经遭到艾尔迪亚帝国侵犯而灭亡，马莱的人民后经约1700年的战争。在这之后艾尔迪亚145代卡耶.弗里兹王厌倦了战争，发动地鸣强行结束了“巨人大战”，然后率着部分尤弥尔子民前往帕拉迪岛建立了一个“乐园”，并将部分尤弥尔子民变成超大型巨人建立起三座高墙，这三座高墙分别用初代弗里兹王的三个女儿玛利亚”（maria）、“露丝（罗塞）”（Rose）及“希娜（席纳）”（Sina）命名，并与始祖巨人签订了不战契约，并发动始祖巨人之力夺走了所有尤弥尔民的记忆，从此帕拉迪岛与世隔绝。而以戴巴家族为领导的马莱却将其他7个巨人归入了自己的管辖之中
之后在一百年间，以戴巴家族为领导的马莱将其他7个巨人归入了自己的管辖，并反过来利用巨人的力量，对外不断进行扩张政策，与世界上多数的国家处在交恶状态；对内篡改了教科书和历史，并向马莱和艾尔迪亚人灌输”艾尔迪亚人是恶魔的后裔，是罪人的后代的思想”，并向被视为武器的艾尔迪亚人实行高压政策，将艾尔迪亚人集中于雷贝利欧收容区奴役，并将“有罪”的艾尔迪亚人送上战场打仗，恣意将艾尔迪亚人变为无垢巨人用以对付敌人。对于犯罪的艾尔迪亚人，则是将他们带到帕拉迪岛后注射药物变为无垢巨人以流放。
由于过度依赖巨人之力以及肆虐地侵略各种国家以致其科技发展及不上他国，发觉未来石化燃料“冰爆石”的趋势和潜力后，派了四个分别继承了“超大型巨人”，“铠之巨人”，“女巨人”，“颚之巨人”的孩子前往帕拉迪岛夺取始祖巨人之力，于玛利亚之墙夺还战中战败，并在帕拉迪岛失去了超大型巨人和女巨人的战力，在这期间和一向交恶的中东联合军进行了长达四年的战争（即如果还有超大型巨人和女巨人在阵中的话，战争时间会缩短）。此战马莱虽胜，却令世界各国了解到巨人时代已经过去。与此同时，马莱在世界上的地位也已处在摇摇欲坠的状态。
在马莱，艾尔迪亚人被视为“恶魔的后裔”，奴隶般地生活在政府规定的雷贝利欧收容区内不能随意出境（实际上是出墙，出墙需要由政府公文）。作为艾尔迪亚人，在马莱国内必须要在左臂戴上袖章，以区分马莱人和艾尔迪亚人。 讽刺的是，能以人类之躯打败始祖巨人的英雄荷洛斯只是虚构，而真正能以人类之躯杀死马莱巨人战士队的却是雷贝利欧收容区里和帕拉迪岛墙内的艾尔迪亚人。
大部分由马莱和艾尔迪亚人组成，当中也有部分少数民族（义勇兵）。陆军总计50个师共有100万的常备军，海军由21艘军舰组成一个主舰队，总计有三支主舰队，航空部队则是马莱目前大力发展的军事科技，有数艘军用飞艇。掌握了众多的巨人科技，并将其大规模运用在战场上，巨人之力使马莱帝国军100年来几乎战无不胜。其辖下单位艾尔迪亚战士队是马莱向外扩张的主力军队，但军队中大部分马莱人仍然敌视艾尔迪亚人。
1840年前
在巨人大战争中被“艾尔迪亚帝国”消灭。
约100年前利用反间计引发艾尔迪亚内战，夺取了九大巨人中的七个巨人，但巨人之力中最为强大的始祖巨人之力依然在艾尔迪亚帝国弗里茨王族手中，马莱国在第二次巨人大战中成功将大陆收为己有。