很久以前，天地刚分开时，三界秩序混乱，星辰乱转、战乱频发、大地破败、亡魂无依。后来，经元始天尊授意，玉皇大帝率先修成大道——他本是净德国太子，放弃王位修行，历经无数劫难后飞升天界，成为统管三界的至尊，平定了共工撞断天柱的大乱，确立了天界基本秩序。而紫微、勾陈、后土三位尊神，也先后凭借自身功德得道，与玉皇共同组成“四御”，各司其职，护佑三界万年安稳。
紫微大帝的来历，和天界的“紫微垣”密不可分——那是环绕天帝居所的核心星区，就像天界的“中枢护卫圈”，《史记·天官书》里早就记载过，紫微垣是三垣（天界三大星区）的中心，专门负责守护天帝相关的星象。他本是混沌初开时，紫微垣里先天紫微星凝聚的灵气，慢慢有了自己的意识。
最初，天上的星辰毫无章法：火星总向天帝所在的星区闯去，金星甚至白天都能看见，人间跟着遭了殃——要么打仗，要么闹旱灾，老百姓苦不堪言。元始天尊看出紫微星灵心善，就化作一个老道找到他，说：“你是星辰的精华，该担起‘稳住星象、护佑人间’的责任。我把《紫微斗数》传给你，你好好修炼，就能靠它安定星辰、给百姓消灾。”
紫微星灵赶紧拜谢，接着就躲进紫微垣深处修行。他每天观察星辰运转，记下来它们的轨迹，再对照《紫微斗数》琢磨规律，慢慢摸清了“星象和人间互相联系的规律”——紫微垣稳，人间就太平；火星乱晃，人间就容易打仗。修了一万年，他终于化成了人形：脸像白玉，穿紫色长袍，手里拿一支“紫微定星笔”，一挥手就能调动星辰的力量。
有一年，人间突然大旱，河里的水全干了，草和树都枯死了，老百姓跪在地求雨。紫微大帝抬头一看星象，立马发现问题：火星偏离了正常轨道，直往紫微垣冲，红光像着火一样，正是旱灾的根源。他赶紧拿着定星笔飞到火星旁边，用笔一点火星，嘴里念道：“星辰有自己的规矩，别乱闯！火星归位，快降大雨润大地！”火星被定星笔的力量拉回了轨道，紫微大帝又引来天河的水，变成甘霖洒向人间。老百姓见雨来了，都喊“紫微救了我们”，从这以后，大家都知道“紫微大帝掌管人间的祸福”。
还有一次，人间诸侯混战，你打我我打你，老百姓逃的逃、死的死。紫微大帝探查星象，发现金星白天出现了——这是“战乱不止”的信号。再仔细查，原来是有个诸侯找了个妖道帮忙，用邪术骗老百姓，想夺天下。紫微大帝就化作一个隐士，到那个诸侯的军营里，用《紫微斗数》拆穿了妖道的把戏，还劝诸侯：“星象已经警告你了，再打仗会遭天谴的。”诸侯不听，紫微大帝就调动星辰的力量，让军营当晚刮起大风，把帐篷全吹毁了。诸侯这才知道是上天发怒，赶紧停战投降，人间又恢复了安稳。
玉皇大帝见紫微大帝能稳定住星辰、护佑百姓，就把他召到凌霄宝殿，封他为“中天紫微北极大帝”，让他专门管星辰运转和人间祸福，住在紫微垣里当“星官的老大”。之后只要星辰一乱，紫微大帝就去调整；人间因为星象引发的灾祸，也都是他帮忙化解的。
勾陈大帝全名叫“勾陈上宫天皇大帝”，《道门科范大全集》里说他专门“管打仗的事，还负责稳定南北两极”。他是天界公认的“战神”。
上古时候，蚩尤带领九黎部落和黄帝打仗。蚩尤有八十一位兄弟，个个铜头铁额，连砂石都能吃，还会呼风唤雨，黄帝打一次输一次，老百姓被连累得活不下去。那时候，勾陈大帝还只是个先天护法神，叫“勾陈护法”，看见人间遭难，就跑到黄帝的军营里现身。他长得又高又壮，穿金色铠甲，手里拿一把“勾陈斩妖剑”，声音像大钟一样响：“我奉元始天尊的命令，来帮你打败蚩尤，让天下太平。”
黄帝特别高兴，让勾陈护法当将领。决战那天，蚩尤召唤来大雾，连下三天都散不了，黄帝的士兵找不到方向。勾陈护法立刻催动自己的神力，化作北极星挂在天上，给士兵们指路；蚩尤又找来风伯和雨师，刮起狂风、下起暴雨，想淹了黄帝的军营。勾陈护法拔出斩妖剑指向天空，念道：“风停雨停，妖怪快退！”狂风暴雨一下子就停了，蚩尤的士兵都吓呆了。勾陈护法趁机带着士兵冲锋，杀了蚩尤手下好几个大将，黄帝的士兵士气大涨，最后终于抓住蚩尤杀了，平定了九黎部落。
打完仗，勾陈护法没返回天界，留在人间斩妖除魔。不管哪里有山精水怪害人，他都去镇压，要么把妖怪收来当坐骑，要么把它们打进地下的幽冥界。修行了一万年，他功德够了，化成了真正的尊神。可没多久，就遇上共工发怒撞断了天柱，天的柱子断了，天轴（支撑天的核心轴）歪了，南北两极都移了位，天界差点塌了。
玉皇大帝召集神仙商量，大家都说“南北极是天轴的根，要是稳不住，三界就全完了”，可没人能搞定。勾陈大帝站出来说：“我之前用过北极星的力量，我去稳住南北极！”他带着斩妖剑飞到天倾斜的地方，看见南北两极像陀螺一样转，天轴晃得快断了。勾陈大帝把斩妖剑插进天轴正中间，再用自己的神力为引，召唤来“玄武神龟”和“青龙神蛇”，让它们缠在天轴上稳住两极——玄武管北边，青龙管南边，俩神兽一配合，天轴慢慢稳了，南北极也回到了原来的位置。
玉皇大帝见勾陈大帝能稳住天轴、管打仗，就封他为“勾陈上宫天皇大帝”，让他管天界的军队，统帅天兵天将，还负责盯着南北两极，不让天轴再出问题。之后只要天界有叛乱，比如刑天的后代想反对玉皇大帝，勾陈大帝就带兵去镇压，他的军队排得整整齐齐，打哪儿赢哪儿，天兵都服他；每逢南北极有动静，他也会去查看，用神力调整，天轴从此一万年都没再出过事情。
后土皇地只是四御里唯一的女神，《礼记·月令》里最早称她为“后土”，一开始只是民间供奉的土地神，后来因为做了太多好事，升级成了“地母”，和玉皇大帝这个“天父”对应，专门管大地万物和地下的幽冥界，就像《元始上真众仙记》里说的“天父地母，共管阴阳”。
很久以前，昆仑山脚下有一块土地，因为受到昆仑山的灵气滋养，慢慢有了意识，这就是最早的后土。那时候大地刚形成，草和树很少，老百姓靠打猎过活，经常因为土地贫瘠种不出东西而挨饿受冻。后土看到后，就调动自己的灵气滋养土地，让草长得茂盛、五谷能生长；还教老百姓开垦田地、播种粮食，老百姓终于有了吃的穿的，都叫她“土地娘娘”，给她建小庙供奉。
大禹治水的时候，人间发大水，大地裂了好多缝，洪水灌进裂缝里，老百姓没地方住。大禹虽然能把洪水引到海里，却没法把大地的裂缝补好，急得团团转。后土看见后，就现身到大禹面前说：“大地裂缝是地脉崩坏，我愿意用自己的灵气补好它。”她钻进大地深处，收集金木水火土五种土的灵气，又把自己修了一万年的功德融进土灵里，做成“后土补天石”（不是女娲补天时用的石头，是补地脉的石头），一块一块填进裂缝里。每填一块，大地就震一下，裂缝慢慢合上；填到最后一条大裂缝时，后土的灵气全用完了，差点消失。老百姓看见后，都跪下来祈祷，用自己的愿力帮她恢复。靠着老百姓的香火愿力，后土慢慢恢复了神力，终于把所有裂缝都补好了，大地又变得完整了。
洪水退了，人间太平了，可地下的幽冥界却乱套了——死了的人的魂魄没地方去，到处飘荡，吓老百姓。玉皇大帝召集神仙商量怎么管幽冥界，后土站出来说：“大地是万物的母亲，死人的魂从大地来，也该回大地去。我愿意管幽冥界，给亡魂立规矩。”她钻进地下，开辟出幽冥地府，设置了十殿阎罗，定了“因果报应”的规矩：好人下辈子投好人家，坏人就进十八层地狱受罚；还建了奈何桥、找了孟婆熬孟婆汤，让亡魂喝了汤忘了前世的事，重新投胎。从这以后，幽冥界有了秩序，人间稳定了。
玉皇大帝见后土保护大地、管好幽冥界，功劳很大，就封她为“承天效法厚德光大后土皇地只”，尊她为“地母”，和自己这个“天父”对应，一起管三界的阴阳。之后，后土皇地只住在“后土宫”里，每逢人间闹旱灾、水灾，她就调动大地的水和土的灵气，帮老百姓救灾；要是幽冥界有乱，她也会亲自去地府整顿秩序。因为她，大地一直肥沃，幽冥界也一直安稳。
自从四御都归位后，玉皇大帝统管三界，紫微大帝稳住星辰、定人间祸福，勾陈大帝管军队、稳天轴，后土皇地只护大地、管幽冥，天界的秩序彻底建立起来——就像朝堂里的核心团队，每个人都有明确的职责，还会互相帮助，三界从此一万年都没出过大乱子。
百姓感激四御的恩情，给他们建庙供奉：玉皇庙到处都有，每年正月初九玉皇诞辰，大家都会烧香祈福；紫微庙多建在城里，求他护佑家里平安、远离灾祸；勾陈庙常建在军营旁边，士兵出征前都会去拜，求他保佑打胜仗回来；后土庙则多在田边，农民播种前会去拜，求她让土地肥沃、庄稼丰收。