汉朝初建，刘邦作为开国之君，面对着一个棘手的问题：北方草原与荒漠中聚居着强大的少数民族——匈奴。秦朝统一六国之际，秦始皇曾派遣大将蒙恬出击匈奴，成功收复河套地区，然而在秦朝衰微之时，匈奴内部发生变故，头曼单于被其子冒顿单于杀害，冒顿继位后不仅合并了其他小部落，更乘楚汉争霸之机，再次夺取河套，并进一步占据了朝那（今宁夏固原东南）和肤施（今陕西榆林南）等地，对中原地区构成了严重威胁。
为了表彰韩王信在战争中的卓着功绩，刘邦在建国后封其为王，并赐予颖川地区作为封地，定都阳翟（今河南禹州）。然而，公元前201年，考虑到韩王信的封地接近北方游牧民族，刘邦担忧其可能与匈奴勾结，便以防御匈奴侵袭为由，要求韩王信将其封地从阳翟迁至晋阳（今山西太原）。韩王信则请求移封至马邑（今山西朔州），刘邦应允。但不久后，匈奴即对马邑发起攻击，这使得刘邦对韩王信的疑虑加深。刘邦遂致信韩王信，言辞激烈，韩王信感到刘邦已对自己产生误解，索性破罐子破摔，选择与冒顿单于联手反叛汉朝，还将马邑拱手让给匈奴。随后，韩王信率匈奴大军突破雁门关，势如破竹，一举攻占太原郡。
到了公元前200年，汉高祖刘邦决意御驾亲征，以期平定匈奴之乱，同时镇压韩王信的背叛。初期，汉军连战连胜，在铜鞮（今陕西沁县附近）一役中，韩王信的军队遭受重大打击，一员将领阵亡，韩王信被迫不断撤退，最终遁入匈奴领地藏匿。他的部分部下找到战国时期赵国王室后裔赵利，并拥立他为王，重整韩王信剩余的兵力，继续与汉军对抗。
汉军在战场上屡次打破匈奴精心布设的防线，这条防线从广武（今山西代州阳明堡镇）延伸至晋阳，意图阻滞汉军北上的步伐。晋阳战役中，韩王信及匈奴联军遭遇惨重损失，随后在离石（今山西吕梁离石区）的第三次对决中，联军再度败于汉军铁骑之下。匈奴在楼烦西北重新集结兵力，却又遭到刘邦率领的骑兵部队痛击。连续几场胜利使刘邦信心倍增，不禁滋生了骄纵轻敌的情绪。彼时，匈奴军队退守至代谷（今山西繁峙与原平之间的区域），而刘邦的部队则驻扎在晋阳。经历多番激战后，刘邦判断匈奴实力已大大削弱，计划乘胜追击，彻底击败对手。在发起总攻之前，他派出数名探子刺探匈奴军情，不料此举却被冒顿单于察觉。单于巧妙地将麾下的精锐力量隐藏起来，只在阵前摆出了大量不具备战斗力的士兵。这些探子观察后误以为匈奴军队不堪一击，迅速向刘邦报告了这一表面现象，所有人都建议立即发动攻击。刘邦在众人的赞同声中，决定再派刘敬核实军情真伪。刘敬调查归来，向刘邦直言：“匈奴军队表面上看似虚弱无力，但我推测冒顿单于必定暗藏精兵，有意误导我军。目前不宜贸然进击。”刘邦听闻此言，心中颇为不满，斥责刘敬胆小怕事，指责他损己方士气扬敌人威风，并下令将刘敬囚禁于广武城的牢狱之中，声称待战胜匈奴后再行处置。
刘邦率先率领军中的精锐骑兵前往平城（今山西省陵川县北部）准备决战事宜，期待步兵部队随后赶到便能发起总攻。然而，在骑兵行至白登山之际，早已设伏于此的匈奴军队突然出击，对汉军形成了前后夹击之势，使得汉军行动受限，无法有效突围。此刻，因骑兵所携带的粮草有限，而步兵援军短时间内无法及时抵达，刘邦尽管指挥数次突击，却仍无法突破匈奴的包围。冒顿单于将他的部队划分为四个部分，分别从四面八方向汉军施压，轮流发动攻势。尽管战斗异常激烈，导致双方均有大量士兵遭受重伤，但并未能决出明显的胜负。正值北方严冬时节，汉军士兵大多来自温暖的南方地区，面对寒冷气候显得极为不适，许多士兵深受冻伤之苦，甚至有人手指因严寒而被冻掉。尽管匈奴军队物资充沛、装备精良，但汉军顽强抵抗，坚决不让匈奴有任何可趁之机。
两军在白登山对峙长达七日，刘邦为此深感忧虑，向身边的将领们征询脱困策略。这时，谋士陈平提醒刘邦，冒顿单于极为宠爱他的阏氏，可通过贿赂阏氏来试图说服单于退兵。刘邦接受了这个建议，于是陈平协同另一位将领，秘密携带贵重珠宝和一幅描绘美人的画卷潜入匈奴营地，寻找到阏氏。他们首先呈上了珠宝和美人图，并保证若匈奴退兵，不仅会送出更多财宝，还将献上画中所示的美人作为礼物。阏氏收到珠宝后心生欢喜，但在见到美人图时意识到，若该美人真的成为单于的新欢，自己或许会失宠，故答应尽力劝说冒顿单于放过汉朝皇帝刘邦，并请求陈平收回美人图。夜晚，阏氏向冒顿单于进言：“持续的战斗并未分出绝对胜负，反而造成了双方巨大的损失。就算单于得到中原地区，我们也难以适应那里的生活条件和饮食习惯，何苦非要在汉朝身上耗费如此大的精力？另外，汉朝皇帝被困至今安然无恙，可见其背后似乎有神灵庇佑，单于不如网开一面，放他们离去。”冒顿单于听后半信半疑，次日亲自去查看汉军情况，见其并无混乱迹象，遂逐渐相信了阏氏的话，下令撤离一部份军队，给刘邦制造了突围的机会。刘邦抓住这难得的窗口期，率骑兵队急速从匈奴包围圈的缺口冲出，成功逃脱。回到都城后，刘邦所做的第一件事便是处决了当初力主攻打匈奴的那些人，并释放了因谏言而被囚禁的刘敬，还册封他为关内侯，并赐予丰厚的财产。
虽然冒顿单于暂时放过了刘邦，但他仍然不断地侵扰汉朝北方的边陲城市。刘敬进一步向汉高祖刘邦建议，将一位公主嫁给单于，通过和亲政策来维护边境的安宁。吕雉不愿让自己的亲生女儿远嫁和亲，刘邦于是找了一个替代品——一个女子，装扮成公主送往匈奴，同时陪嫁了大量的金银绸缎，并由刘敬护送到北方。此外，刘邦还承诺每年都会赠送给匈奴定量的粮食和其他生活必需品。这一系列和亲措施有效地缓和了汉匈两国间的紧张关系，使得汉朝百姓得以远离战争的苦难。